ROS 개발환경 구축하기(melodic설치)

지난번에 ros시스템으로 kinetic을 설치하는 방법을 알아보았다.  

ROS 개발환경 구축하기(우분투/ROS설치)

이번에는 같은 맥락인 melodic을 설치하는 방법을 알아보려고 한다. ROS 홈페이지에서 알려주는 방식대로 진행할거다.

 

1. 설치

컴퓨터에 ros관련 패키지를 설치할 수 있도록 설정을 승인해준다

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

ROS 패키지 setup을 위한 키를 설정해준다

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

만약 위 코드에서 apt-key 대신 curl을 사용하는 경우 아래와 같이 입력해준다

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

※ 키값은 변동될 수 있기 때문에 ros홈페이지에서 꼭 확인해주는게 좋다

 

위 설정이 완료되었다면 기존 설치되어있는 패키지들을 업데이트 해준다

sudo apt update

이제 아래 코드에서 관련 패키지들을 설치해주면 되는데, 본인에게 맞는 패키지를 골라서 설치한다

 

Desktop-Full Install : ROS, rqt, rviz등 기본적인 ROS 패키지들을 한번에 설치하는 방식으로 가장 권장하는 방식

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

Desktop Install : ROS, rqt, rviz, robot-generic라이브러리 설치

sudo apt install ros-melodic-desktop

ROS-Base : ROS 패키지, GUI tool로 제공하지 않는 빌드, 커뮤니케이션 라이브러리

sudo apt install ros-melodic-ros-base

Individual Package : 사용자가 원하는 ROS 패키지를 설치

# 기본 용어
sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

# 원하는 패키지를 넣어서 아래와 같이 설치
sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

# 원하는 패키지를 찾을 때
apt search ros-melodic

 

2. 환경설정

ROS 패키지까지 설치가 되고나면 지금부터는 ROS 패키지에 대한 컴퓨터 환경설정을 진행해주어야 한다.

 

ROS 패키지가 자동적으로 실행될 수 있도록 bashrc에 입력해준다

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
source /opt/ros/melodic/setup.bash

ROS 패키지에 다른 의존성 패키지들을 함께 설치해준다

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update